Japan ROBOT Database System

〇日時：2015年12月18日（金） 12:00～17:00 （11:30受付開始）

〇場所：大阪イノベーションハブ（グランフロント大阪 ナレッジキャピタルタワーC 7階）

〇主催：立命館大学 ロボティクス研究センター、立命館大学研究部BKCリサーチオフィス

〇後援（予定）：経済産業省 近畿経済産業局、国立研究開発法人 科学技術振興機構（JST）、国立研究開発法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)、公益社団法人 関西経済連合会、中小機構 近畿

〇プログラム：
〔第１部〕
13:00　開会のご挨拶
　　　　立命館大学産学官連携戦略本部 副本部長 中谷吉彦 教授
13:10　1. ロボティクス研究センター20年の活動紹介
　　　 2. システムインテグレーション人材育成の重要性
　　　　理工学部 ロボティクス学科 川村 貞夫 教授
13:20　機体上方を作業域とするハンド搭載小型飛行ロボット
　　　　理工学部 ロボティクス学科 下ノ村和弘 准教授
　　　　　　ヘリコプタ機体にロボットアームやロボットハンドを搭載し、飛行しながら周囲の環境に置かれた物体に物理的に接触して
　　　　　操作する”空中マニピュレーション”の研究を進めています。これは、トンネルや建物内の天井、橋梁の裏側に対する検査作
　　　　　業のような高所作業を想定して、機体上方での作業域の実現を目指しています。
13:30　フィールドアプリケーションへ活用可能なロボット
　　　　理工学部 ロボティクス学科 馬書根 教授
　　　　　　フィールドアプリケーションへ活用可能な配管内検査ロボット、全方位移動ロボット、ロボットグリッパーについての研究を紹
　　　　　介します。これまで複数種類のフィールド応用ロボットを設計開発してきた経験から、想定される環境に応じてどのような設
　　　　　計思想が必要になるのかを提示します。
13:40　増圧による精密かつ低コストな油圧サーボと空気圧サーボ技術
　　　　理工学部 ロボティクス学科 玄相昊 准教授
　　　　　　安価なポンプとバルブを用いた回路に小型サーボポンプを組み込み、本来の何倍もの力を発生しつつ、従来の油圧サー
　　　　　ボ技術では実現困難なサブミクロン精度の位置決めや高精度な推力制御を低コストで達成する技術、また、空気圧で
　　　　　油圧を増圧する「エアハイドロ回路」にサーボ回路を組み込み、通常の空気圧で超精密にシリンダーを制御する技術に
　　　　　ついて紹介します。
13:50　人機一体で世界を変える～身体の拡張としての人型重機の可能性～
　　　　総合科学技術研究機構 金岡克弥 客員教授
　　　　　　立命館大学発ベンチャー「株式会社人機一体」にて推進する人型重機には、独自のマスタスレーブ技術を導入し、
　　　　　直感的操縦、巧緻な重作業、不整地二足歩行の実現を進めています。マンマシンシナジーエフェクタ（人間機械相
　　　　　乗効果器）の社会実装として、この開発を紹介します。
14:00　劣駆動型ロボットハンド
　　　　理工学部 ロボティクス学科 小澤隆太 准教授
　　　　　　多指ハンドは、多くの関節を持つ一方で、ロボットアーム等の先端部に取り付けるため、関節を動かすためのモータを
　　　　　多く搭載できません。そこで、機能と実装のトレードオフを考慮し、関節の連動運動を少ないモータで実現するための伝
　　　　　達系の設計方法を紹介します。また、その伝達系を用いた劣駆動型ロボットハンドの設計方法とその制御方法につい
　　　　　て紹介します。
14:10　無拘束マイクロ空気圧弁
　　　　理工学部 ロボティクス学科 平井慎一 教授
　　　　　ピエゾアクチュエータで駆動される小型軽量（直径7mm×高さ9mm・重量1.8g）の弁
　　　　　エアシリンダやマッキベンアクチュエータを駆動できる大きい出力（圧力0.5MPa・流量10 l/min）
　　　　　ピエゾアクチュエータの駆動周波数の切り替えにより、ON/OFF制御を実現
　　　　　ピエゾアクチュエータの駆動電圧により、流量の比例制御が可能
　　　　　ロボットハンドやウェアラブルシステムへ組み込むことが可能

〔第２部〕
14:30　極軽量・柔軟のインフレータブルロボットアーム
　　　　理工学部 ロボティクス学科 川村貞夫 教授
　　　　　　プラスティックシートの空気圧膨張構造からロボットアームのリンクを製作し、アクチュエータや関節部もプラスティック材
　　　　　料を利用することにより、極軽量化・柔軟化を達成しました。空気圧により駆動され、全可動部分の重量が500g程
　　　　　度で、1kg程度の対象物の持ち上げ可能です。ビジュアルフィードバック制御によって柔軟性から生じる位置精度の劣
　　　　　化を防ぎ、また、振動抑制・粘性増加機構を空気圧駆動によって実現させロボットアームの振動問題も解決しています。
14:40　空間を再構成するロボットMoMo/状況に合わせて高さ調整が可能なインタラクションロボットMGY
　　　　情報理工学部 情報コミュニケーション学科 李周浩 教授
　　　　　　天井や壁の上で移動するモバイルモジュール(MoMo)は、その上にセンサー、照明、プロジェクターなど様々なデバイス
　　　　　を搭載することにより、空間の状況に合わせてデバイスの動的な再配置が可能です。高さ可変ロボットMGY(Multi-
　　　　　legged Giant Yardwalker)は、人との自然なインタラクションを行うために開発されたロボットで、インタラクション内容
　　　　　に合わせて自身の存在感や高さを変更することにより調整します。
14:50　車両運動快適性向上
　　　　情報理工学部 知能情報学科 和田隆広 教授
　　　　　　自動車などの機械システムの快適性を向上する技術について紹介します。人間の半規管、耳石などの数理モデルを
　　　　　組み合わせることで、機械システムの運動に対する快適性や酔いを予測する数理モデル、また自動運転自動車の車両
　　　　　運動制御の応用例を紹介します。
15:00　小形外科治療メカトロニクス
　　　　理工学部 ロボティクス学科 野方誠 教授
　　　　　　モノづくり技術と医用工学の融合によってうまれる、小形外科治療メカトロニクスの研究を紹介します。具体的には、
　　　　　①診断治療用体内ロボット：長期間体腔内に留置され、 外部磁場により臓器表面を移動しながら検査や医療行為
　　　　　を行う小形ロボット、②マイクロ把持鉗子・内視鏡把持鉗子：ダメージの少ない臓器外科治療のための術具などについ
　　　　　て説明します。
15:10　マイクロマシン技術で展開する小さなアクチュエータとその応用
　　　　理工学部 機械工学科 小西聡 教授
　　　　　　当研究室は、マイクロセンサやマイクロアクチュエータ等の機能デバイスの集積化を可能とする微細加工技術として活用
　　　　　が進むマイクロマシン技術を専門としています。なかでもマイクロアクチュエータ研究を重視して20年以上研究を続けており、
　　　　　Siを用いた従来のものだけでなく、シリコーンなどのポリマーを用いた柔らかいマイクロマシンの研究が得意です。ウェアラブル
　　　　　がキーワードとなる昨今、低侵襲性医療技術とも関係が深い研究内容を紹介します。